di一步通過前置放大器對信號進行低噪聲放大，避免后續處理中信號被噪聲淹沒；

同步進行帶通濾波，只保留與發射信號頻率匹配的頻段信號，濾除高頻和低頻的干擾噪聲，初步提純信號。

ADC 按照預設的采樣率（需滿足奈奎斯特采樣定理，通常為發射頻率的 2~4 倍）對模擬信號采樣，將連續的電壓信號轉換為離散的數字編碼；

采樣精度（如 12bit、16bit）直接決定信號的動態范圍，精度越高，越能區分微弱的目標回波和噪聲。

時間增益補償的核心邏輯是：根據信號的傳播時間（對應目標距離）動態調整增益—— 對遠距離回波（長傳播時間）施加更高增益，對近距離回波（短傳播時間）施加較低增益；

最終實現不同距離的目標回波強度均衡化，避免近距離目標信號飽和、遠距離目標信號被掩蓋。

發射的 CHIRP 信號是 “寬頻帶、長持續時間" 的調頻脈沖，接收后通過匹配濾波完成脈沖壓縮；

壓縮后信號的脈寬大幅變窄、峰值功率顯著提升，既保留了長脈沖的高能量（利于遠距離探測），又獲得了窄脈沖的高距離分辨率，能有效區分近距離的兩個相鄰目標。

控制陣列各單元的信號延遲時間，使目標方向的回波信號在相位上同步疊加，信號強度大幅增強；

非目標方向的干擾信號則因相位不一致相互抵消，從而提升聲吶的角分辨率和抗干擾能力；

對于緊湊型聲吶，波束形成可通過 DSP 芯片實時計算，實現毫秒級波束切換，完成 360° 全向或扇形掃描。

恒虛警率檢測的核心是自適應計算噪聲門限：以每個檢測點周圍的背景噪聲為參考，動態設置閾值；

只有當信號幅度超過該閾值時，才判定為 “疑似目標"，同時保證虛警概率穩定（不受噪聲強度變化影響）；

這一步能有效剔除虛警，提升目標識別的可靠性。

距離計算：根據聲波往返時間 t 和水下聲速 c（約 1500m/s），通過公式 R=21ct 計算目標距離；

方位計算：根據波束形成的波束指向角，確定目標的水平 / 垂直方位；

強度提取：記錄目標回波的幅度值，反映目標的材質、大小等特征（如金屬目標回波強度高于泥沙目標）。

2D 成像：將目標的距離、方位、強度映射為圖像像素，生成灰度或彩色的扇掃 / 全景圖像；

3D 成像：結合聲吶的俯仰角度信息，生成包含三維坐標（X/Y/Z）和強度的點云數據；

數據通過標準化接口（以太網、RS-485）傳輸，支持實時顯示、存儲或導入第三方軟件（如 EIVA、CloudCompare）進行建模分析。