1.焊接機器人教學

示教是教焊接機器人如何進行焊接操作和工作程序，并對其進行編程以自動操作的過程。機器人只能執(zhí)行程序確定的任務。教學是一項非常重要的任務，因為焊接精度根據(jù)焊接機器人以外的因素而發(fā)生很大變化，例如設置零件時工件的不對中以及焊接表面的表面精度，而精加工的質量取決于焊接機器人的精度。執(zhí)行教學的人的技能我是左和右。

教學編程使用稱為PLC（可編程邏輯控制器）或定序器的微控制器，盡管名稱因制造商而異。主流編程語言是一種稱為“梯形圖"的語言，它使用直觀的“梯子"形狀。教學方法主要有兩種：

離線示教
離線示教有兩種方法：利用計算機上的3D數(shù)據(jù)獲取焊接加工點的坐標，然后進行仿真并將數(shù)據(jù)傳輸給機器人，或者直接將焊接操作編程到機器人中。根據(jù)產(chǎn)品和夾具的加工精度，可能無法按照3D數(shù)據(jù)進行操作，因此需要結合下一節(jié)中介紹的在線示教來提高示教的準確性。

在線教學
在線教學中，教學人員通過遙控器直接移動機器人進行一系列的焊接操作。這種方法允許機器人記住該動作，然后讓機器人重現(xiàn)相同的動作。

說到教學，最初采用的是這種在線教學方式，但教學過程需要花費大量時間，因為機器人在焊接過程中要逐一進行每個動作的設置，另一個缺點是機器人無法用于實際操作。一邊教學一邊制作。

因此，線下教學近年來已成為主流。但根據(jù)產(chǎn)品或夾具的加工精度，可能需要進行微調(diào)以匹配實際產(chǎn)品，因此需要根據(jù)需要靈活切換示教方法。

2、焊接機器人教學資質

教授焊接機器人需要特殊教育。這是《勞動安全衛(wèi)生法》第59條規(guī)定的，若違反，不僅是勞動者，經(jīng)營者也將受到處罰。特殊教育大約需要2天時間，僅提供工作資格，并不意味著學生已獲得立即從事教學工作的技能或知識。

教學需要具備編程知識、使用 3D 數(shù)據(jù)的模擬技術以及焊接工作。通過優(yōu)化焊接工藝順序和焊接機器人姿態(tài)的變化，往往可以大大提高焊接工作效率，并且執(zhí)行示教的工人的技能也會清晰可見，因此我們建議經(jīng)驗豐富的內(nèi)部人員是必要的接受外部教學人員的培訓。

3.利用傳感器控制焊接機器人

由于先前工藝中的加工和裝配錯誤，大型零件常常會出現(xiàn)焊縫錯位的情況。近年來，通過在機器人上安裝傳感器來自動響應焊縫錯位的傳感技術引起了人們的關注。傳感主要包括在焊接前階段進行傳感的線接觸傳感器和激光位移傳感器，以及在焊接過程中進行實時傳感的電弧傳感器和視覺傳感器。

傳感技術是未來會持續(xù)發(fā)展的技術，焊接機器人會自動補償位置偏差，無需詳細的人工示教修正，保證產(chǎn)品質量。